Samotnému středu obce dominuje návrší, na kterém stojí celý areál poutního kostela Navštívení Panny Marie. První zmínka o kostele je v listině z 23. června 1291, kdy již v tomto roce byla Horní Police farní obcí. V roce 1523 byla nalezena na břehu řeky Ploučnice dřevěná soška Panny Marie (dnes je důstojně umístěná na hlavním oltáři) a od ní se traduje vznik poutního místa.                        

Pod vlivem nového protestantského učení Martina Luthera začali lidé odmítat úctu k mariánským obrazům a sochám, dokonce je i vyhazovali. A to se pravděpodobně stalo i s nalezenou soškou Matky Boží. Na místě nálezu bylo v roce 1722 postaveno sousoší, kde má Panna Marie vzhled totožný se soškou nalezenou. A je dvouobličejová, jedna tvář hledí na zámek, druhá na kostel. 

V roce 1688 bylo započato se stavbou nového kostela, jelikož ten původní již nevyhovoval.

Poslední úpravu střech kostela i křížové cesty, jakož i zdiva začal provádět z důvodu poničení od bomb na konci války roku 1945 současný správce arciděkanství Josef Stejskal za pomoci několika dobrovolníků z řad věřících. Vrcholnou návštěvnost lze vidět v údobí let 1730 -1760.

Před vstupní bránou do areálu poutního kostela je umístěn pomník známého arciděkana Václava Hocke, rodáka ze sousední vesnice Jezvé. Působil v Horní Polici v letech 1779 až 1808 jako v pořadí šestý arciděkan.

Areál je zdarma a volně přístupný každý den v době od 9:00 do 18.00 hodin. Kostel je pak možné navštívit každou neděli mezi 13.00 - 18.00 hodinou.

Další zajímavostí obce je kamenný most přes řeku Ploučnici, který byl vybudován v roce 1843-1845 a dlouho byl považován za technickou pozoruhodnost. Dnes most slouží stále svému účelu, ale jen jako pěší zóna. Na současném opraveném kamenném mostě je opět znovu umístěn nově pozlacený kříž s tělem Pána Ježíše.

U mostu stojí umělecky cenné pískovcové sousoší, postavené v roce 1722, restaurované v roce 1936, na jehož vrcholu je umístěna socha Panny Marie, která má dva obličeje. Je to napodobenina hornopolické milostné sošky, která je uchována v zasklené skříni nad hlavním oltářem poutního kostela.

Tato soška zde vyplavala při povodni v roce 1523. Lidé ji tehdy vyprostili a jako zázračnou umístili ve zdejším kostele.

Na dohled z mostu pak ještě stojí v malém parčíku hornopolický zámek. Kdysi zde stávala tvrz. Zámek nikdy nesloužil jako sídlo majitelů polického panství, ti bydleli v Zákupech. Hornopolický zámek byl sídlem kanceláře panství a sídlily tu i rodiny panských úředníků.

Za první Československé republiky až do roku 1938 zde byla česká obecná škola a česká mateřská škola. Jako měšťanská škola sloužila budova od roku 1946-1955. Poté budovu v době kolektivizace převzalo nově vzniklé jednotné zemědělské družstvo. Po odchodu dětí do nové školní budovy si zde družstvo zřídilo i svoje sklady a kanceláře. Zadní část zámku kdysi sloužila za panský pivovar s pivnicí. Po jeho zrušení zde sídlila firma Asman. Po roce 1948 zde zemědělské družstvo zřídilo dokonce dvoupodlažní kravín. Budova zámku je barokní, postavená patrně v první polovině 18. století. Je dvoukřídlý a dvoupatrový se střední částí převyšující o jedno patro. Zámek je veřejnosti nepřístupný.